Meccanica dei Robot - Università di Pisa - A.A. 2020-21
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LEZIONE 01 (Week_01_a): Punti, vettori e loro componenti
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LEZIONE 02 (Week_01_b): Rotazioni rigide
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LEZIONE 03 (Week_02_a): Parametrizzazione di una matrice di rotazione
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LEZIONE 04 (Week_02_b): problema cinematico inverso per una rotazione / coordinate omogenee
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LEZIONE 05 (Week_03_a): La convenzione di Denavit-Hartenberg
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LEZIONE 06 (Week_03_b): Esempi applicativi della convenzione di D-H
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LEZIONE 07 (Week_04_a): Cinematica inversa nei manipolatori seriali mediante approccio numerico
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LEZIONE 08 (Week_04_b): Cinematica inversa mediante approccio analitico
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LEZIONE 09 (Week_05_a): Cinematica differenziale, twist e Jacobiano geometrico
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LEZIONE 10 (Week_05_b): asse elicoidale del moto, wrench, dualità cineto-statica
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LEZIONE 11 (Week_06_a): I 4 sottospazi fondamentali del Jacobiano geometrico
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LEZIONE 12 (Week_06_b): Controllo a cinematica inversa con algoritmi CLIK
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LEZIONE 13 (Week_07_a): Algoritmi di CLIK con Jacobiano geometrico e IK per manipolatori ridondanti
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LEZIONE 14 (Week_07_b): Gestione della ridondanza ed analisi di manipolabilità
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LEZIONE 15 (Week_08_a): Parametrizzazione di moti rigidi finiti con la mappa esponenziale
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LEZIONE 16 (Week_08_b): Global e Local POE (Product of Exponentials)
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LEZIONE 17 (Week_08_c): Jacobiani spatial e body da global e local POE
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LEZIONE 18 (Week_09_a): Rappresentazione di wrench. Gli operatori ad e ad*. Derivate del Jacobiano
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LEZIONE 19 (Week_09_b): Derivate di trascinamento e derivate relative di twist e wrench
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LEZIONE 20 (Week_09_c): Eq.ni di Newton-Eulero Spatial e Body
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ESERCITAZIONE (Week_09_d): Svolgimento tema esame: il pendolo di Furuta
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LEZIONE 21 (Week_10_a): Dal PLVD alle equazioni di Lagrange in forma standard.
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LEZIONE 22 (Week_10_b): Dinamica di sistemi con vincoli. Forma standard e tecniche di soluzione.
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LEZIONE 23 (Week_11_a): Dinamica del Rolling Upright Penny con Embedding Technique
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LEZIONE 24 (Week_12_a): Catene cinematiche chiuse: analisi della postura
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LEZIONE 25 (Week_12_b): Catene cinematiche chiuse: cinematica differenziale e statica
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LEZIONE 26 (Week_12_c): Catene cin. chiuse: Pfaffiana dei vincoli e sol. del pb. cineto-statico
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LEZIONE 27 (Week_12_d): Catene cinematiche chiuse. Applicazione al parallelo RPRRR planare
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ESERCITAZIONE AL CALCOLATORE 01: I primi minuti con il software Wolfram Mathematica
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EERCITAZIONE AL CALCOLATORE 02: Una (mica tanto) breve introduzione a Mathematica [parte 1]
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ESERCITAZIONE AL CALCOLATORE 03: Introduzione al software Mathematica [parte 2]
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ESERCITAZIONE AL CALCOLATORE 04: Integrazione di una matrice di rotazione
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ESERCITAZIONE AL CALCOLATORE 05: CLIK per manipolatore seriale a 6 GdL ed a 9 GdL
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ESERCITAZIONE AL CALCOLATORE 06: [A cura dell'Ing. Eugeniu Grabovic]. Tricept Parallel Robot
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Extras 01 - errore di orientazione con parte vettoriale del quaternione
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Extras 02 - parametrizzazione asse angolo di una matrice di rotazione
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Extras 03 - I quaternioni
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Extras 04 - La parametrizzazione cinematica nel file URDF e suo legame con la local POE
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