A ANSR foi criada em 2007 na sequência do Programa de Reestruturação da Administração Central do Estado (PRACE) tendo sucedido à extinta Direcção-Geral de Viação (DGV) nas áreas de prevenção e segurança rodoviária e do processamento de contraordenações.
A orgânica da ANSR foi aprovada pelo Decreto-Lei n.º 77/2007, de 29 de Março.